如何在服务器容器中安装Isaac Sim？
由于服务器容器的系统环境和显卡驱动存在特殊性，安装Isaac Sim相比于普通机器存在一些需要注意的地方，因此这里给出初步解决方案。目前可以在服务器端Ubuntu 22.04的容器中启动Isaac Sim，但不保证后续使用中不出现其他问题。本方案针对Isaac Sim的版本为4.2。
0. 生成新容器
该步骤与之前在服务器建立容器的内容有重叠，仅供记录备份，容器使用者请直接跳至步骤1。
在服务器端，打开终端后，通过如下操作建立新的容器：
$lxc launch local:templateUbuntu2204 [containerName] --profile default --profile weiProfile
$lxc list
$lxc stop [containerName]
$lxc config device override [containerName] eth0 ipv4.address=[containerIP]
$lxc config device add [containerName] [proxyName1] proxy listen=tcp:[hostIP]:[hostPort1] connect=tcp:[containerIP]:22 bind=host
$lxc config device add [containerName] [proxyName2] proxy listen=tcp:[hostIP]:[hostPort2] connect=tcp:[containerIP]:3389 bind=host
$lxc start [containerName]
$lxc exec [containerName] bash
进入容器后，设置root和ubuntu账户的密码：
$passwd root
$passwd ubuntu
完成后退出容器：
$exit
1. 通过ssh配置远程桌面
通过ssh远程连接至服务器容器：
$ssh -X ubuntu@[hostIP] -p [hostPort1]
更新系统软件：
$sudo apt update
$sudo apt upgrade
安装桌面环境ubuntu-desktop:
$sudo apt install --no-install-recommends ubuntu-desktop
安装远程桌面协议xrdp：
$sudo apt install xrdp
完成后退出ssh连接：
$exit
2. 通过远程桌面配置系统环境
可以通过Windows系统自带的Remote Desktop Connection软件进入服务器容器的远程桌面：
打开RDC软件后，在对话框计算机（Computer）一栏中输入[hostIP]:[hostPort2]，在对话框用户名（User name）一栏中输入ubuntu，完成后点击连接；
随后出现远程连接的登录界面，输入服务器容器ubuntu用户的登录密码，点击ok后即可进入容器；
随后可能还会出现服务器容器系统的登录界面，再次输入ubuntu用户的登录密码，点击授权后进入系统。
由于桌面环境没有安装额外的推荐软件（即上述--no-install-recommends指令），所以比较简陋（事实上，进行完整安装会出现一些报错，不建议）。可以通过快捷键Ctrl+Alt+T打开终端，安装Chrome浏览器（不要用firefox，与Isaac Sim登录不兼容）：
首先，显示用户目录下文件夹的可读、可写、执行权限
$cd ~
$ls -l
如果Downloads文件夹不可写，需要增加其可写权限
$sudo chmod a+w ~/Downloads
进入Downloads文件夹
$cd ~/Downloads/
下载Chrome浏览器安装包到Downloads文件夹（不需要科学上网）
$wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb
安装Chrome浏览器依赖包fonts-liberation和xdg-utils
$sudo apt install fonts-liberation
$sudo apt install xdg-utils
安装Chrome浏览器
$sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb
安装完毕后，在系统程序列表中（按下键盘上的Windows键调出程序列表）找到Chrome浏览器并启动，设置钥匙串管理密钥，设置Chrome为默认浏览器，取消自动分享使用数据，继续按照提示打开浏览器。此时若登录百度、知乎等中文网站会发现汉字显示为乱码，这是因为系统缺少对应字体，需要进行安装：
$sudo apt install fonts-droid-fallback ttf-wqy-zenhei ttf-wqy-microhei fonts-arphic-ukai fonts-arphic-uming
安装完成后再打开中文网站可以看到汉字已经显示正常。
3. 通过远程桌面安装Isaac Sim
若要查询官方安装教程，可参见如下网页：
https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/install_workstation.html#
此处重复描述一遍安装流程，对细节给予确认。
通过如下链接在Chrome浏览器中下载Omniverse Launcher的安装包：
https://install.launcher.omniverse.nvidia.com/installers/omniverse-launcher-linux.AppImage
下载后的安装包应该默认保存在/home/ubuntu/Downloads/文件夹，进入文件夹后通过如下命令查看文件权限：
$ls -l
可以看到安装包不具备执行（x）权限，因此暂且通过双击程序图标无法运行，需要进行更改：
$sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
执行完成后即可双击程序图标运行程序，进入登录界面。
输入英伟达账号后（没有请事先申请），会自动通过默认浏览器打开对应登录网页（这就是为什么不能用firefox的原因，因为不会自动跳转），输入账号对应的密码后即可登录。首次登录需要邮件确认，因为是陌生IP。点击邮件中的校验链接后，浏览器端会自动跳出确认窗口，选择打开Omniverse Launcher即可，此时软件端会跳出会话窗口一路确认即可正式进入软件。（貌似这个时候如果在使用科学上网也会有问题，有待进一步确认；建议关闭，全程不需要）
进入Omniverse Launcher后，选中EXCHANGE标签，然后在搜索栏中依次搜索isaac sim、omniverse cache、omniverse nucleus navigator并进行安装。
安装完毕后，在LIBRARY标签中选择ISAAC SIM并点击Launch是无法启动的，因为存在系统环境问题，这点可以通过在终端中启动Isaac Sim进行验证，方法如下：
Isaac Sim的默认安装位置在/home/ubuntu/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-X.X.X/文件夹，因此通过运行如下命令可以从命令行启动，即
$cd /home/ubuntu/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-X.X.X/
$./isaac-sim.sh
可以看到系统会给出报错信息，类似于
X Error of failed request: GLXBadFBConfig ...
原因是环境变量错误，而将启动命令修改为如下形式即可成功启动Isaac Sim：
$MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=4.6 ./isaac-sim.sh
理论上也可以通过修改.bashrc文件来简化指令，不再赘述。至于在后续使用过程中是否还有其他问题有待进一步测试。